ООО ГКМП Управление манипулятором на складе, атомная энергетика

ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

На складе хранения ТВЭЛ в пролете длиной 15 метров и шириной 10 метров работает манипулятор. Его задачей является перемещение на склад и выгрузка со склада топливных элементов. В техническом задании для позиционирования манипулятора по двум осям требуется система измерения с точностью повторения не хуже 0,2 мм и высокой степенью отказоустойчивости.

РЕШЕНИЕ

Благодаря своему неоптическому и бесконтактному принципу работы, система Магнеттрек зарекомендовала себя у заказчиков как обладающая высокой надежностью. Повторяемость системы не зависит от дистанции измерения и может составлять до 0,2 мм.

Основой манипулятора является двухбалочный мостовой кран. Чтобы нивелировать ошибку измерения положения тележки крана из-за перекосов моста, было решено установить систему Магнеттрек CPA-0015-000-01-P1800P-PM2-15-30 диапазоном измерения 15 метров с обоих сторон моста. На тележку, перемещающуюся на дистанции 10 метров, была установлена система CPA-0010-000-01-P1800P-PM2-15-30.

Таким образом, расчет положения манипулятора с высокой точностью производится по данным с трех систем Магнеттрек: две системы с противоположных сторон моста используются для расчета средней координаты моста крана вдоль оси пролета, и одна система на тележке крана вычисляет ее положение на самом мосту.

Решение удовлетворяет предъявленным в ТЗ требованиям и не имеет аналогов по точности и надежности работы в данных условиях.

Основные характеристики системы:

Дистанция  позиционирования

CPA-0015-000-01-P1800P-PM2-15-30 – 15 м

CPA-0010-000-01-P1800P-PM2-15-30 – 10 м

Точность позиционирования в статике 0,2 мм

Контактная зона маркер-преобразователь 15х30 мм.

Номинальная длина преобразователя 1800 мм

Протокол передачи данных Profinet